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船用液壓起重機(jī)

描　述：船用起重機(jī)是在海上環(huán)境中執(zhí)行運輸作業(yè)的一種特殊起重機(jī)

，主要用于艦船間貨物的運輸轉(zhuǎn)移

、海上補給

、水下作業(yè)設(shè)備的投放與回收等重要任務(wù)

。海上特殊的應(yīng)用環(huán)境給船用起重機(jī)的控制帶來了很大的挑戰(zhàn)性

。

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產(chǎn)品詳情
product details

船用起重機(jī)（ship’s cargo handling gear）用于艦船間貨物運輸轉(zhuǎn)移的起重機(jī)，是船舶自備的用于裝卸貨物的裝置和機(jī)械

，主要有吊桿裝置、甲板起重機(jī)及其他裝卸機(jī)械

。
船用起重機(jī)是在海上環(huán)境中執(zhí)行運輸作業(yè)的一種特殊起重機(jī)，主要用于艦船間貨物的運輸轉(zhuǎn)移

、海上補給、水下作業(yè)設(shè)備的投放與回收等重要任務(wù)

。海上特殊的應(yīng)用環(huán)境給船用起重機(jī)的控制帶來了很大的挑戰(zhàn)性。一方面

，類似陸上各種欠驅(qū)動吊車設(shè)備，需要控制負(fù)載運輸過程中產(chǎn)生的擺動

，保證其定位精度與運輸效率；另一方面

，由于這種起重機(jī)固定于船舶等運動平臺上

，平臺本身的運動會對負(fù) 載運動產(chǎn)生強(qiáng)烈的影響

，且很多情況下，負(fù)載起吊與降落點處的運動情況與吊車本身的運動不一致

。具體而言

，在工作過程中，吊車船與接收船會隨海浪縱搖

、橫搖與升沉，這些運動將導(dǎo)致負(fù)載發(fā)生擺動

；特別是在升降過程中，船舶的此類運動易導(dǎo)致已吊起的負(fù)載再次與甲板相撞

，或使已放下但尚未脫離吊鉤的負(fù)載再次懸空，這些都會威脅作業(yè)的安全

。尤其在進(jìn)行艦船間彈藥補給時

，這種耦合運動可能造成非常嚴(yán)重的后果

。

船用起重機(jī)的控制得到各國軍用、民用海洋工程的普遍關(guān)注

，而研究此類非線性

、強(qiáng)耦合的欠驅(qū)動系統(tǒng)在特殊擾動下的控制亦有重要的理論價值與普遍意義

。
船用起重機(jī)的控制主要分為降低船體運動影響的垂向控制與抑制負(fù)載擺動的橫向防擺兩個方面。對垂向控制而言

，常用的方法是通過吊車船上的機(jī) 械結(jié)構(gòu)連接接收船，并感知其相對運動

，使吊繩長度變化與接收船升沉運動同步

，從而對兩船的相對運動進(jìn)行補償

，在此基礎(chǔ)上完成負(fù)載的起降運輸。這種方法對起重機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)有特殊要求

，對起吊質(zhì)量也有較大限制

。

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